Відбивна сенсорна стрічка QTR-HD-05RC - 5-канальна - цифрова - Pololu 4105

Опис продукту: Світловідбиваюча сенсорна стрічка QTR-HD-05RC - 5-канальна - цифрова - Pololu 4105

Смуга використовується в таких роботах, як:послідовник лініїяк датчики, що виявляють трек у вигляді чорної лінії на білому фоні. Модуль складається зп'ятьвідбивні датчики, що містятьІЧ передавальний діоді приймач у вигляді фототранзистора. Вихідний сигналцифрові сигнали, який може зчитуватися будь-яким мікроконтролером, включаючи Arduino. ДатчикQTR не має лінзі характеризується тим,більше споживання поточний ніж QTRX

Обробка та читання даних

Контролер QTR-HD-05RC має цифрові виходи. Дані вимірювання зчитуються шляхом заряджання конденсатора (встановлення його у високий стан) та вимірювання часу його розряду за допомогою...фототранзисторЦей варіант має такі переваги:

• Перетворювач не потрібенаналоговий-цифровий
• Це дає вам можливістьпаралельнийзчитування значень з шести датчиків

Типова послідовність зчитування значень датчиків:

1. Увімкнення ІЧ-світлодіодів (необов'язково)
2. Налаштування розпіновки вводу/виводумікроконтролеряк виходи та генеруючи високий стан
3. Очікування кількох мікросекунд - заряджання конденсатора ємністю 2,2 нФ
4. Налаштування контактів вводу/виводу як входів (стан високого імпедансу)
5. Вимірює час розряду конденсатора, чекаючи, поки лінії вводу/виводу опустяться в низький рівень.
6. Вимкнення ІЧ-світлодіодів (необов'язково)

При високій інтенсивності відбитого сигналу виміряний час коливатиметься протягом кількох мікросекунд. Невелика кількість відбитого світла розряджатиме конденсатор протягом кількох мілісекунд. Точний час залежить від характеристик виводів мікроконтролера.

Оптимальна відстань від землі для датчиків становить 5 мм, а максимальна робоча відстань – 40 мм. Для ілюстрації ситуації ми наводимо осцилограми, що показують виявлення чорної лінії на білому фоні на різних відстанях від поверхні.

Цифровий сигнал (жовтий) після виявлення чорної лінії на білій підкладці з близької відстані та тактування мікроконтролера (синій) - ліворуч і далі праворуч.

Системна діаграма

Кожен фототранзистор має зовнішній підтягуючий конденсатор та допоміжне коло, яке дозволяє зчитувати дані з датчиків, вимірюючи час розряду.

Струм кожного передавального діода був встановлений на рівні 30 мА, максимальний струм споживання всього модуля становить приблизно 93 мА.

Принципова схема модуля QTR-HD-05RC.

Керування випромінювачем

Масиви оснащені відбивними датчиками, які підтримують постійний струм через свої інфрачервоні випромінювачі, забезпечуючи постійну яскравість випромінювача незалежно від напруги живлення. Випромінювачами можна керувати за допомогою виводів CTRL на платі; деталі керування залежать від розміру та щільності масиву:

• Модулі з п'ятьма або більше датчиками високої щільності (HD)Вони мають два виводи керування емітером:CTRL НЕПАРНИЙ та CTRL ПАРНИЙЗа замовчуванням вони з'єднані разом за допомогою резистора 1 кОм, що вмикає всі передавачі за замовчуванням і дозволяє керувати ними сигналом на будь-якому з виводів. Виводи CTRL ODD та CTRL EVEN можна використовувати окремо для незалежного керування передавачами з непарними та парними номерами.
• Модулі з трьома або більше датчиками середньої щільності (MD)вони також мають два виводи керування емітером, лише вивідКЕРУВАННЯ НЕПАВНИМзможе контролювати в цій версії.
• Модулі з чотирма або менше датчикамивони мають один штифтCTRLякий контролює всі випромінювачі.

Технічні характеристики смуги

• Кількість датчиків: 5
• Напруга живлення: від 2,9 В до 5,5 В
• Споживання струму: 93 мА
• Споживання струму одним світлодіодом: 30 мА
• Виходи: цифрові
• Оптимальна відстань вимірювання: 5 мм
• Максимальна відстань вимірювання: 40 мм
• Довжина хвилі світла: 940 нм
• Тип датчика: QTR
• Відстань між датчиками: 4 мм
• Розміри 21 x 20 x 3 мм
• Вага: 1,2 г